[動画]旋回にチャレンジ!!

旋回モーションのチャレンジ動画をYoutubeにアップしました。

動くガンダム風ロボ自作してみた ”旋回にチャレンジ!!"

今回から背景を入れてみたのですが、立ち姿だと何か違和感ありますよね。。おそらく影の映り方が原因の気がします。ライティング機材がプアなので、今はこのレベルが限界であります。

さて、旋回のほうですが、今回はKHR-3HV付属のサンプルモーションをベースとした旋回と、ジャンプ旋回の2つに挑戦しました。サンプルモーションの旋回は、まず足を前後に開いて(足じゃんけんのチョキ)、その後正面を向くと成立します。ジャンプ旋回は、ジャンプしつつ上半身だけ旋回方向を向いて、ジャンプ中(空中)に続いて下半身向きを上半身に追従させ着地するというものです。ディズナにはGLCガンダムになかった腰のヨー軸を追加しているためジャンプ旋回が出来るようになっています。またGLCガンダム時代から通して、今回、初めてのジャンプ系モーションの挑戦となっています。GLCガンダム時代は、機体重量の大きさからジャンプができるなどとは思っていませんでしたね。軽量化対策を行ったディズナでジャンプをしてみた結果ですが、まだまだ軽量化が不足しているようです。脚部(膝と股関節ピッチ)のサーボモータが悲鳴を上げ、モータを強力に動かすための電流も増大し、動力系の負荷が半端なかったです(故障もしましたし)。更なる軽量化を図らねばならないと思い知りました。あとは、着地時のバランス取りが厳しかったです。モーション前・モーション後の姿勢を、軽く膝を曲げた姿勢に統一し、作成した様々なモーションを連結できるように考えています。人間の格闘技もバトル中は直立ではなく膝を軽く曲げた姿勢が普通ですよね。ただし、深く沈み込みすぎても不自然です。ジャンプ後に深く沈み込めば重心も下がり安定はするのですが、旋回ごときで毎回沈み込んでもモーション完了に時間がかかるし膝サーボの負担も大きくなってしまい、よろしくないと思いやっていません。ディズナを設計する際、重心を低くする設計思想を入れていなかったので反省しています。今後改善が必要と思いました。

それではまた!

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