Youtubeの投稿動画「オラガン・ディズナ PCからPythonで動かしてみた［体験編］」でお知らせしたとおり、ディズナの制御系を自作マイコン化していきたいと考えています。
早速ですが、完成形に行き着くまでの道のりを以下に示します。近藤科学から発売されていた言語プログラミング対応の制御基板KCB-5を使いたかったのですが、残念なことに既に発売中止になってしまっておりました。さっさと購入しておけばよかったとひどく後悔しております。幸い設計資料はWEB上に残っていたので、KCB-5相当を自作することにしました。流用できるものは流用してできるだけ短時間で自作マイコン化を達成したいと思います。GLCガンダムの製作を決めたころのような果てしなさを感じていますが、今回もなんとか完成までこぎつけたい。
1-1 統合環境インストール
1-2 評価ボード（NucleoF446RE）接続
1-3 LED制御（評価ボードのLEDでLチカ）
1-4 マイコンPIN OUT決め（机上）
1-5 マイコンPIN OUT設定
1-6 LED制御（外部接続LED）
1-7 センサー読み取り
1-8 サーボ制御（PWM方式）
1-9 サーボ制御（ICS方式）
2-1 自作ボード回路図作成（CAD）
2-2 自作ボード実装検討
2-3 自作ボード基板作成（外注）
3-1 自作ボード評価‐電源チェック
3-2 自作ボード評価‐ソースプログラム作成
3-3 自作ボード評価‐ビルド
3-4 自作ボード評価‐ビルド転送
3-5 自作ボード評価‐LED制御
3-6 自作ボード評価‐センサー読み取り
3-7 自作ボード評価‐サーボ制御（PWM/ICS）
4-1 サーボモーターゆっくり制御関数作成
4-2 複数サーボモーター同時制御関数作成
5月16日時点で1-4の途中まで実施完了しています。
参考に、マイコン制御実現までの構成図を以下に示します。
ちなみに、C言語の習得は上記道程と並行作業で進めるつもりですが、究極目標「倒れない歩行」はさらにその先です。常識的に考えればロボット工学的なものを多少なりとも理解していないとたどりつけないものと思います。はっきり言って全く到達できる気がしませんが、一つだけ救いとなる情報を見つけました。Dr.Gueroさんの下の動画です。Webページではソースコードも公開しているという大判ぶるまいなので、目標達成がちょっとだけ近づいた感がありますが、ソースコードの内容を全く理解できていない時点で敗北必至です。これからの勉強でどんでん返ししたいところであります。どうなることやら…(-_-;)
本日は以上です。
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